Le vocabulaire employé en judo est tiré du japonais. Comme l'académie française prône la prononciation à la française, la prononciation à la française de ce vocabulaire a changé quelques phonèmes trop rare ou inexistant en français mais en a conservé d'autres.
La liste ci-dessous vous indique la prononciation à la japonaise. Les éléments indiqué en rouges sont toujours respecté, en vert souvent et en bleu jamais.

A se prononce "a" même devant une autre lettre
I se prononce "i" même devant une autre lettre
" ï " se prononce "ill"
O se prononce "o" même devant une autre lettre
E se prononce "é"
S se prononce "s" même entre deux voyelles
"s" est très proche de "ts"
U se prononce "ou" et parfois "iou"
Y se prononce "i"
Ch se prononce "tch"
Wa se prononce "oua"
J se prononce "dj"
wa s'écrit parfois ua ou a
le B est parfois supprimé par un H
Sh est très proche de J et légèrement chuintant
G est très proche de K et est toujours dur (y compris devant e, i et y)
R est très proche de L
P est très proche de B
H est toujours aspiré

Au sujet de l'orthographe des mots Japonais même s'il existe bien des formes usuelles, il ne s'agit que de traduction phonétique de Kanjis.

http://judoinfo.com/terminology/

Le rendaku :

En japonais, environ 6 consonnes initiales sont exprimées lorsqu'elles se produisent à l'intérieur de 8 mots composés, par exemple :

Forme morphologique (racine)	Forme phonétique en composition (rendaku)	Sens	Exemple avec la forme morphologique	Exemple avec la forme phonétique composée
harai	barai	balayer	Harai Goshi	De Ashi Barai / Okuri Ashi Barai
katame	gatame	contrôler / immobiliser	Katame Waza	Kesa Gatame / Kami Shiho Gatame
koshi	goshi	hanche	Koshi Guruma	O Goshi
shime	jime	étranglement	Shime Waza	Hadaka Jime
hasami	basami	ciseaux	Hasami Jime	Kani Basami
tori	dori	prendre / saisir	Tori	Kata Ashi Dori
kake	gake	accrocher	Kake	Ko Soto Gake

Ce processus est appelé rendaku, et les conditions dans lesquelles il s'applique sont compliquées et ne sont pas entièrement prévisibles.

Ce sujet est encore plus compliqué en ce que le rendaku peut être dépendant du dialecte et sa prévalence a évolué au fil du temps. En tant que telles, les romanisations du début du XXe siècle des termes techniques des arts martiaux peuvent ne pas refléter la prononciation courante dans de nombreux dialectes japonais contemporains.

Cette enquête du NHK Broadcasting Culture Research Institute note spécifiquement un mot composé impliquant h arai / b arai comme étant "instable'' dans la prononciation, 68% des personnes interrogées prononçant maintenant ce mot comme ba rai. Il semble que l'un ou l'autre soit acceptable (avec la possibilité que ba rai soit plus courant chez les jeunes générations).

https://translate.googleusercontent.com/translate_c?depth=1&hl=fr&prev=search&rurl=translate.google.com&sl=en&sp=nmt4&u=https://martialarts.stackexchange.com/questions/9165/de-ashi-harai-or-de-ashi-barai&usg=ALkJrhiQVQyWtrVtEt1gw7aW0ii78Il6Lg

Utiliser la forme morphologique (la forme “de base” du mot) à l'écrit et la prononciation phonétique réelle selon le contexte. Cette prononciation est la forme morphologique en début de mot et la prononciation phonétique en fin de mot.