Morihei Ueshiba reçut officiellement son premier enseignement en arts martiaux, à l'école de Jùjutsu Tengin Shinyo-ryu. Ensuite, il s'essaya au Jùdô pendant quelque temps lorsque son père fit venir un jeune instructeur du Kôdôkan pour la jeunesse locale. Mais l'évènement le plus marquant concernant le développement de l'aïkido fut sa rencontre avec Sokaku Takeda, grand spécialiste de Jùjutsu. Bien que Morihei Ueshiba, âgé de 32 ans, fût déjà très compétent en arts martiaux, il n'avait pas le niveau de Sokaku Takeda, alors dans la force de l'âge. Le futur fondateur de l'aïkido fut fasciné par la complexité et la puissance des techniques de l'art martial pratiqué par Sokaku Takeda, connu sous le nom de Daito-ryu Jùjutsu. Morihei consacra beaucoup de temps et d'argent à l'apprentissage du Daito-ryu Jùjutsu et invita même Sokaku Takeda à vivre chez lui afin de pouvoir bénéficier de cours particuliers. Morihei Ueshiba, qui devait faire face à de considérables dépenses pour étudier avec Sokaku Takeda, fut aidé financièrement par son père qui lui adressait des fonds de Tanabe. Morihei devint l'un des meilleurs élèves de Sokaku Takeda et l'accompagna parfois lorsqu'il voyageait pour enseigner dans divers endroits de l'île. Durant son séjour à Hokkaïdo, Morihei Ueshiba reçut un diplôme d'instruction du premier degré de Daito-ryu Jùjutsu et acquit une maîtrise remarquable dans cet art martial. L'enseignement du Daito-ryu Jùjutsu qui lui fut transmis comprenait plusieurs centaines de techniques sophistiquées, composées entre autre de clés et d'immobilisations. Sokaku Takeda avait développé un talent particulier appelé "aïki", grâce auquel il pouvait contrôler l'esprit d'un adversaire et neutraliser ainsi son agression. Il était également expert au maniement des armes telles que le sabre, le shuriken ou l'éventail en acier. Les techniques de Jùjutsu de Sokaku Takeda allaient devenir la base de presque tous les mouvements d'aïkidô, et leur influence sur l'art martial qu'allait créer Morihei Ueshiba est évidente. De nombreux Aïkidôkas célèbres tels que Tomiki Kenji, Mochizuki Minoru, Abbe Kenshiro, Sugino Yoshio, Nishio Shoji ou Shimizu Kenji, furent, à l'origine, des pratiquants de Jùdô. En fait la quasi-totalité des premiers maîtres d'Aïkidô pratiquèrent le Jùdô. Le passage du Jùdô à l'Aïkidô a d'ailleurs aussi souvent eu lieu en France. Le Jùdô ayant été créé avant l'Aïkido et ayant été obligatoire à l'école pendant très longtemps au Japon, il est naturel que la plupart des maîtres d'Aïkidô l'ai pratiqué.
L'Aikido est un art martial moderne développé principalement entre la fin des années 1920 et les années 1930 par Morihei Ueshiba à partir du système de Daito-ryu Aiki-jujutsu. Ueshiba était un élève accompli de Takeda Sokaku, l' aïkido étant un raffinement systémique des techniques défensives d'Aiki-Jujutsu de manière à prévenir tout dommage à l'attaquant ou au défenseur. L'Aikido a beaucoup changé au cours de la vie d'Ueshiba, donc les styles plus anciens (tels que Yoshinkan ) ressemblent plus à l'Aiki-Jujutsu original qu'à ceux (tels que Ki-Aikido ) qui ressemblent davantage aux techniques et à la philosophie qu'Ueshiba a soulignées vers la fin de sa vie.