Il existe 4 étapes essentielles de mise en place du travail en jùdô :
- trouver un partenaire/adversaire
- trouver un endroit sécurisé
- choisir les rôles de Tori et de Uke
- exécuter la ou les technique(s)
- changer de rôle jusqu'au signal d'arrêt du professeur

Le duo-coopératif :
Tori et uke sont les deux rôles lors du duo-coopératif dans les arts martiaux japonais ; tori est celui qui exécute l'exercice (qui fait l’action) et uke est celui qui réceptionne l'action.
Lors de l'entraînement il y un contrat tacite entre tori et uke. Tori s'engage à mettre en confiance uke et ne pas lui faire mal c'est à dire à le respecter et uke s'engage à avoir confiance en tori et coopérer.
Si tori fait mal à uke, uke n'aura plus confiance en tori et ne se laissera plus faire.
Si uke n'a plus confiance en tori et ne se laisse plus faire, tori finira par faire mal à uke.

Le respect et la confiance que l'on accorde à son adversaire lors d'un combat basé sur le jùdô sont absolus et primordiaux. Grâce à cela, et malgré la grande dangerosité des prises effectuées, le jùdô est l'un des sports où surviennent le moins de blessures et d'accidents ; de nombreux pratiquants n'ont jamais connu la moindre blessure, que ce soit à l'entraînement ou en compétition, et ce même après plus de dix ans de pratique régulière. Au jùdô, les valeurs morales sont plus importantes que la technique elle-même.

Fuir c'est s'éloigner du danger. Comme dans un combat basé sur le jùdô, l'adversaire cherche à garder intacte l'intégrité physique de son adversaire, fuir un combat basé sur le jùdô n'a pas de sens.

L'attitude d'Uke :
Il existe trois attitudes de Uke envers Tori :
1- le Uke mou qui se désintégre sur place lorsque Tori le touche
2- le Uke qui tient debout et qui est réceptif aux actions de Tori
3- le Uke qui résiste, qui bloque et qui refuse de se laisser faire

La bonne attitude est celle de Uke qui tient debout et qui est réceptif aux actions de Tori. Les débutants ont tendance à adopter l'une ou l'autre des deux autres attitudes. Ils ont tendance à être manichéen ; si on leur reproche l'attitude 1 ils adoptent l'attitude 3 et inversement. Il faut donc insister dès le départ avec un exemple d'un bon Uke.

Le duel-opposition :
C'est la disparition des rôles de Tori et Uke qui a pour but d'éprouver les progres effectués. Il n'y a plus consignes données. Il faut travailler dans une totale liberté d'esprit et de corps, sans l'appréhension d'être projeté ou de perdre, attaquer le plus fort et le plus souvent possible. Un randori est comme un combat en compétition dans lequel chacun des combattants est perpétuellement en train de perdre par waza-ari. Si personne ne fait tomber l'autre alors chacun des combattants perdent. Chaque combattant doit également faire comme si son adversaire était plus fort que lui-même. Il s'agit de forcer un adversaire pour l'obliger à subir une séquence technique sanctionnée par une défaite en compétition c'est à dire à l'opposé du projet de celui-ci qui rêve lui de s'imposer sur vous.